Les premiers contrats de la collection, lancée en 1960, sont signés dès 1955 et un accord d'exploitation en commun conclu avec Hachette en 1956. Elle est alors dirigée par André Malraux et Georges Salles, directeur honoraire des Musées de France ; mais l'inventeur du Musée imaginaire, bientôt ministre d'État, en était le seul instigateur. Il en définit l'esprit et le plan, systématique bien que l'ordre de parution des volumes ne suivît pas la chronologie historique, et en imagina la forme éditoriale.
L'image — son choix, son élaboration et son traitement — intéressait au premier chef Malraux. Ses écrits sur l'art, publiés pour la plupart entre 1947 et 1954, faisaient déjà une grande place à la documentation iconographique, savamment mise en œuvre. « L'Univers des formes », c'est le « Musée sans murs » convoqué par Malraux qui, fort des possibilités offertes par la photogravure, rend visibles en un seul lieu un nombre illimité d'œuvres, monumentales ou miniatures et de toutes origines, et favorise, par le traitement graphique des illustrations, les rapprochements que l'œil peu exercé n'aurait su discerner. Directeur de collection, Malraux ? Disons plutôt d'un musée. D'un musée de papier.

C'est au photographe attitré de la NRF que revient la conception graphique des premiers ouvrages : Roger Parry. Quant au suivi éditorial, il sera longtemps assuré par un compagnon de route de Malraux, Albert Beuret. Une administration stricte est d'autant plus nécessaire que, dès 1960, la collection est éditée simultanément en Italie, en Espagne, en Angleterre et aux États-Unis, puis au Japon à partir de 1962. Internationalisation qui, si elle permet des innovations majeures, rendra parfois complexes les prises de décision. Il faudra défendre à plusieurs reprises des choix, comme la publication de volumes dits ethnographiques (Afrique noire de Michel Leiris) ; mais « il semble que ce soit là ce qui fait l'originalité de la collection ; il n'y a plus maintenant d'art archéologique et d'art ethnographique, il n'y a plus que l'histoire des formes ».
À la mort de Georges Salles en 1966, André Parrot, conservateur en chef des Musées de France et directeur scientifique de la collection, en prend la codirection. Il est rejoint par Paul-Marie Duval, professeur au collège de France et Hubert Landais, directeur des Musées de France en 1977, suite à la disparition de Malraux. En 1983, ce comité réunira en outre Albert Beuret et Pierre Quoniam, inspecteur général des Musées de France. Une société indépendante, La Photothèque, réunit de 1964 à 1978 l'iconographie des volumes ; ses services seront également sollicités pour Les Voix du silence et la Métamorphose des Dieux.

• Le fonds iconographique réuni depuis mars 1956 pour « L'Univers des formes » compte quelque 23 000 clichés !
• Malraux aux mille métiers… Le prix Goncourt 1933 fut, entre autres, un éditeur passionné : il fonda deux enseignes, « Aux Aldes » et « À la sphère », et fut un temps directeur artistique de Gallimard.
• Plusieurs graphistes travailleront sur la collection : Claude Abeille, Michel Muguet, Jeanine Fricker, Serge Romain, Jean-Luc Herman, Guy Cardin, Claude Mézier.

• L'époque était aux grands travaux : tandis que Malraux travaillait à son « Univers des formes », Queneau travaillait dans les bureaux voisins au colossal projet de l'« Encyclopédie de la Pléiade »…
• À Claude Gallimard, en mars 1958, Malraux expliquait que, par la cohérence organique de son plan, « L'Univers des formes » se rapprochait plus de « L'Évolution de l'humanité » de Berr que de la « Bibliothèque de la Pléiade ».
• Les séries eurasiennes, indiennes, japonaises, chinoises, musulmanes et contemporaines (XX^e siècle), prévues dans le plan initial de Malraux, n'ont pas pu voir le jour.

De la préhistoire aux Celtes
La Préhistoire — L'Europe des origines. La Protohistoire (6000-500 avant J.-C.) — Les Scythes et les nomades des steppes (VIII^e siècle avant J.-C.-I^er siècle après J.-C.) — Les Celtes
Le Proche et le Moyen Orient ancien
Sumer — Assur — Les Hittites — Perse. Proto-Iraniens, Mèdes, Achéménides — Parthes et Sassanides. Iran — Les Phéniciens. L'Expansion phénicienne. Carthage
Les pharaons
Le Temps des Pyramides. De la Préhistoire à 1560 avant J.-C. — L'Empire des conquérants. L'Égypte au Nouvel Empire (1560-1070 avant J.-C.) — L'Égypte du crépuscule. De Tanis à Méroé, 1070 avant J.-C.-IV^e siècle après J.-C.
Le monde grec
Naissance de l'art grec — Grèce archaïque (620-480 avant J.-C.) — Grèce classique (480-330 avant J.-C.) — Grèce hellénistique (330-50 avant J.-C.)
Le monde romain
Les Étrusques et l'Italie avant Rome. De la Protohistoire à la guerre sociale — Rome, le centre du pouvoir — Rome, la fin de l'art antique. L'Art de l'Empire romain de Septime Sévère à Théodose I^er
Antiquité tardive, haut Moyen Âge, Empire byzantin
Le Premier Âge chrétien (200-395) — L'Âge d'or de Justinien. De la mort de Théodose à l'Islam — L'Europe des invasions — L'Empire carolingien — Le Siècle de l'an mil — Byzance médiévale (700-1204)

Le monde roman (1060-1220)
Le Temps des croisades. Allemagne, Pays-Bas, Danemark, Suède, Pays-Bas, France (Nord-Est, Bourgogne, Provence), Suisse, Italie, Terre Sainte — Les Royaumes d'Occident. Norvège, Angleterre, Irlande, France (Bourgogne, Normandie, Nord-Ouest, Île de France, Champagne, Aquitaine, Massif Central, Languedoc, Roussillon), Catalogne, Espagne, Portugal
Le monde gothique
Le Siècle des cathédrales (1140-1260) — La Conquête de l'Europe (1260-1380) — Automne et renouveau (1380-1500)
La modernité
Éclosion de la Renaissance. Italie (1400-1460) — Renaissance méridionale (1460-1500) — Le Grand Atelier d'Italie (1460-1500) — Le Temps des génies. Renaissance italienne (1500-1540) — La Renaissance maniériste — Une époque en rupture (1750-1830)
Le monde précolombien
Les Mayas — Le Mexique. Des origines aux Aztèques — Les Andes. De la Préhistoire aux Incas
Autres civilisations
L'Océanie — Afrique noire. La Création plastique