En 1953, la Librairie Hachette lance « Le Livre de Poche ». Les ouvrages les plus diffusés du fonds Gallimard, notamment les romans de Gide, Malraux, Saint-Exupéry, Camus, Sartre, etc., prennent immédiatement place dans cette collection. Seuls quelques poètes (Apollinaire, Éluard, Prévert) y sont accueillis. C’est pourquoi Claude Gallimard imagine, en 1966, de créer un espace autonome exclusivement destiné à la poésie. Décision remarquable, qui anticipe de cinq ans la rupture avec Hachette et le lancement de « Folio » en 1972.
L’idée de Claude Gallimard était simple, mais dans le contexte de l’époque tout à fait audacieuse : publier en format de poche (sur beau papier et avec une maquette inventive de Massin, d’inspiration warholienne) les grands poètes de sa maison d’édition. Voici, par ordre de parution, les noms des premiers publiés : Éluard, García Lorca, Mallarmé, Apollinaire, Claudel, Valéry, Aragon, Queneau, Supervielle, Breton, Larbaud, Jouve, Saint-John Perse, Char, Ponge… À l’exception de Mallarmé, qui bien sûr était dans le domaine public, tous sont sous copyright Gallimard.
La préparation et la première programmation de la collection ont été le fait d’Alain Jouffroy et de Robert Carlier. Alain Jouffroy, poète, romancier, critique d’art, était lecteur chez Gallimard. Robert Carlier avait assuré la direction littéraire du Club français du livre. Il devait assez vite prendre seul la responsabilité de l’entreprise, en assurer le suivi éditorial pendant cinq ans en respectant strictement le « cahier des charges » initial : programmer les œuvres poétiques majeures éditées par Gallimard au XX^e siècle. Quant à Alain Jouffroy, sa présence devait perdurer à travers les préfaces qu’il allait consacrer à Aragon, Artaud, Breton, Leiris ou encore Jean-Pierre Duprey.
André Fermigier, agrégé de lettres, professeur d’histoire de l’art et critique d’art, prit la direction de la collection à un moment crucial : après la rupture des relations commerciales entre Gallimard et Hachette en 1971, ce qui mettait fin à la collection « Le Livre de Poche classique », jusque-là exploitée en commun. D’où l’entrée quasi immédiate, au catalogue de « Poésie/Gallimard », de Baudelaire, Hölderlin, Rimbaud, Lautréamont, Vigny, Hugo, Corbière, Verlaine, Villon, etc. À partir de cette date, la collection ne se limite plus au fonds Gallimard, même si les contemporains désormais programmés continuent d’en être issus, y compris les poètes étrangers. Jusque-là, il n’y avait eu que García Lorca, Tagore et Octavio Paz à être retenus ; arrivent alors Neruda, Rilke, Pavese, Pasolini, Machado...
Jusqu’en 1988, André Fermigier, assisté de Catherine Fotiadi, développe la collection avec les grands poètes classiques de la littérature française et de la littérature mondiale, avec aussi Guillevic, Frénaud, Bonnefoy, Césaire, Jaccottet, Lorand Gaspar, Édouard Glissant, Armand Robin, Georges Perros, Jacques Roubaud et tant d’autres. À noter que le format des livres a changé, s’apparentant à celui des « Folio », perdant 4 millimètres de large et en gagnant 12 en hauteur.
En 1989, c’est Jean-Loup Champion, écrivain et critique d’art, qui succède brièvement à André Fermigier, avant que Marc de Launay, philosophe et traducteur d’allemand, ne poursuive l’aventure de 1992 à 1997. Pendant ces années-là, une mutation de la collection est amorcée. Si les auteurs Gallimard sont toujours privilégiés (Pichette, Claude Roy, Réda, Dadelsen, Jabès), des poètes venus d’autres maisons d’édition entrent au catalogue (Norge, Sabatier, Bernard Noël, Calaferte, André Du Bouchet), et il en va de même pour les poètes étrangers (Adonis, Valente, Ramos Rosa, Hofmannsthal, Holappa, Trakl, Celan).

En arrivant en 1998, André Velter, poète, essayiste, homme de radio, amplifie le mouvement. Tout en continuant d’explorer les œuvres de ceux qui sont devenus « les grands classiques du XX^e siècle », par exemple en ajoutant des titres d’Aragon (Le Fou d’Elsa, Elsa), d’Artaud (Pour en finir avec le jugement de Dieu, Suppôts et suppliciations), et ainsi de suite jusqu’à Valéry (Poésie perdue), il multiplie les approches originales comme avec Ghérasim Luca, Pierre Albert-Birot, François Cheng, Jean-Pierre Duprey, Lubicz-Milosz, Gaston Miron, Marie Noël, Christian Bobin, Pascal Quignard, Valère Novarina… Et cela concerne plus encore les poètes étrangers dont les recueils nécessitent souvent la commande de traductions inédites, d’où un changement majeur : la collection n’est plus seulement un passage en « poche » d’ouvrages préexistants, mais elle suscite d’emblée des livres pour son propre compte. Il suffit d’évoquer les volumes consacrés à Constantin Cavafis, Nâzim Hikmet, Anna Akhmatova, Ingeborg Bachmann, mais aussi à William Blake ou à Quevedo pour suggérer la mesure d’un tel engagement. En plus d’être le lieu privilégié des rééditions poétiques, Poésie/Gallimard devient donc un lieu de création, voire de recréation. Ainsi des ouvrages déjà publiés sont-ils entièrement revus, augmentés, repensés afin d’offrir de véritables éditions critiques. C’est exemplairement le cas de Baudelaire, Nerval, Mallarmé, également de Reverdy, également d’Yves Bonnefoy, Jacques Dupin et Michel Deguy qui ont vu leurs œuvres littéralement « réarchitecturées ».
Par ailleurs, les progrès techniques ayant ouvert de nouvelles perspectives, il est désormais possible (grâce à un papier quasi bible et à une colle résistante et souple) de réaliser impeccablement des livres de « poche » de 1 500 pages. Sans cela, il n’aurait pas été imaginable d’inscrire au catalogue l’intégrale de La Légende des siècles de Hugo, l’intégrale de Feuilles d’herbe de Whitman, l’intégrale bilingue de La Comédie (enfer – purgatoire – paradis) de Dante. Et sur un autre registre, une translation en « poche » d’ouvrages de haute bibliophilie n’aurait pas non plus été envisageable, avec des reproductions ne trahissant pas les lithographies ou les gravures des artistes : Lettera amorosa de René Char, Georges Braque et Jean Arp, Les Mains libres d’Éluard et Man Ray, Effilage du sac de jute de René Char et Zao Wou-ki, Glossaire j’y serre mes gloses, de Michel Leiris, André Masson et Joan Miró.
Quant à la présence des auteurs vivants, elle obéit à l’un des buts essentiels de la collection : mettre au contact l’ensemble des grandes œuvres du passé avec celles qui, aujourd’hui, sont parmi les plus représentatives et les plus singulières, d’Adonis à Franck Venaille, de Philippe Jaccottet à Jean-Pierre Verheggen, de Tahar Ben Jelloun à Yves Bonnefoy, Christian Bobin, Michel Butor, François Cheng, Georges-Emmanuel Clancier, William Cliff, Michel Deguy, Philippe Delaveau, Kiki Dimoula, Hans Magnus Enzensberger, Lorand Gaspar, Guy Goffette, Pentti Holappa, Michel Houellebecq, Ludovic Janvier, Alain Jouffroy, Nuno Judice, Gérard Macé, Jean-Michel Maulpoix, Bernard Noël, Valère Novarina, Pierre Oster, Pascal Quignard, Lionel Ray, Jacques Réda, Jean Ristat, Jacques Roubaud, Paul de Roux, Jude Stéfan et Kenneth White, désormais rejoints par Olivier Barbarant, Zéno Bianu, Xavier Bordes, Jacques Darras, Alain Duault, Emmanuel Hocquard, Vénus Khoury-Ghata, Anise Koltz, Abdellatif Laâbi, Jean-Pierre Lemaire, Richard Rognet et James Sacré. Une telle énumération suffit à souligner combien l’ensemble du champ poétique, dans sa diversité, dans sa richesse, dans ses lignes de fracture aussi, se retrouve en « Poésie/Gallimard ».

• Si la «Blanche» et «Du Monde entier» constituent les sources premières de «Poésie/Gallimard», elle prolonge le cours de plusieurs autres collections comme «Métamorphoses» dirigée par Paulhan de 1936 à 1963 (Audiberti, Grosjean, Jaccottet, Leiris, Levet, Norge, Oster, Ponge, Pozzi, Thomas…), «Le Chemin» (Perros, Réda, Stefan…) ou «Jeune poésie».
• La première anthologie publiée en «Poésie/Gallimard» date de 1978 : l'Anthologie de la poésie japonaise classique, établie par Gustave Renondeau.
• Les Poésies (1953-1964) de Pasolini sont le premier titre publié par «Poésie/Gallimard» en édition bilingue.

• Le fonds du Mercure de France, de la période symbolique comme de l'après-guerre, a contribué sensiblement à l'enrichissement de «Poésie/Gallimard» : Adonis, Yves Bonnefoy, Paul Celan, Paul Claudel, André Du Bouchet, Pierre Jean Jouve, Henri Pichette, Georges Séféris, Paul Segalen, Émile Verhaeren…
• Des coffrets sont régulièrement édités regroupant les titres d'un auteur parus dans la collection : Breton, Michaux, Ponge…
• 68 % des poètes édités dans la collection, hors anthologies, ont publié le principal de leur œuvre au XX^e siècle, 18 % au XIX^e, 5 % au XVI^e, 4 % au XVII^e.

Poésies de Pasolini (1980) — Poèmes de guerre d'Herman Melville (1981) — Poèmes de l'infortune de Rutebeuf (1986) — Anthologie de la poésie lyrique française des XII^e et XIII^e siècles (1989) — Poèmes de Gaspara Stampa (1991) — Poèmes de John Donne (1992) — Épigrammes de Martial (1992) — Élégie de Marienbad et autres poèmes de Goethe (1993) — Lettres à un jeune poète de Rilke (1993) — Quarante-cinq poèmes de Yeats (1993) — Sonnets portugais et autres poèmes d'Elizabeth Browning (1994) — Élégies de Duino de Rilke (1994) — La Centaine d'amour de Pablo Neruda (1995) — Poèmes de jeunesse et quelques autres de Pasolini (1995) — La Planche de vivre (1995) — Poèmes de D.H. Lawrence — Nuit obscure - Cantique spirituel de Jean de La Croix (1997) — Vingt poèmes d'amour et une chanson désespérée de Pablo Neruda (1998) — Choix de poèmes de Paul Celan (1998) — Poèmes d'Emily Brontë (1999) — Arbres d'hiver de Sylvia Plath (1999)

Quatrains et autres poèmes brefs d'Emily Dickinson (2000) — Poèmes de William Wordsworth (2001) — En la forêt de longue attente de Charles d'Orléans (2001) — Odes d'Horace (2004) — Anthologie de la poésie lyrique latine de la Renaissance (2004) — Odes et fragments de Sapphô (2005) — Car l'adieu, c'est la nuit d'Emily Dickinson (2007) — La Ballade du Vieux Marin de Samuel Taylor Coleridge (2007) — L'Enterrement à Sabres de Bernard Manciet (2010) — Les Poètes de la Méditerranée (2010) — Les Furies et les Peines de Francisco de Quevedo (2011) — Sonnets de Pasolini (2012) — La Comédie de Dante (2012) — Poèmes du Wessex de Thomas Hardy — La Flûte de l'infini de Kabîr (2012) — Le Mariage du Ciel et de l'Enfer de Blake — Kala Ghoda. Poèmes de Bombay d'Arun Kolatkar (2013) — Toute personne qui tombe a des ailes d'Ingeborg Bachmann (2015)

Hors anthologies : Adonis — Andrade — Aragon — Barbarant — Ben Jelloun — Bianu — Bobin — Bonnefoy — Bordes — Borges — Bosquet — Boulanger — Butor — Caillois — Césaire — Char — Cheng — Clancier — Cliff — Darras — Darwich — Deguy — Delaveau — Dimoula — Duault — Du Bouchet — Dupin — Enzensberger — Follain — Fombeure — Frénaud — Gaspar — Glissant — Goffette — Grosjean — Guillevic — Hocquard — Holappa — Houellebecq — Jabès — Jaccottet — Janvier — Jouffroy — Jouve — Júdice — Khoury-Ghata — Koltz

Laâbi — La Tour du Pin — Leiris — Lemaire — Luca — Macé — Mallet — Maulpoix — Morand — Neruda — Noël — Novarina — Oster — Paz — Pichette — Pieyre de Mandiargues — Ponge — Queneau — Quignard — Ramos Rosa — Ray — Réda — Ristat — Roche — Rognet — Roubaud — P. de Roux — C. Roy — Sabatier — Sacré — Saint-John Perse — Schehadé — Soupault — Stéfan — Tardieu — H. Thomas — Torreilles — Valente — Velter — Venaille — Verheggen — White — Yourcenar

Anthologie de la poésie lyrique française des XII^e et XIII^e siècles —Anthologie de la poésie lyrique latine de la Renaissance — Anthologie de la poésie française du XVI^e siècle — Chansons françaises de la Renaissance — Soleil du Soleil. Anthologie du sonnet français de Marot à Malherbe — Anthologie de la poésie française du XVII^e siècle — Anthologie de la poésie française du XVIII^e siècle — Chansonnier révolutionnaire — Anthologie de la poésie française du XIX^e siècle, I et II — Poètes en partance. De Charles Baudelaire à Henri Michaux — Anthologie de la poésie française du XX^e siècle, I et II — Mon beau navire, ô ma mémoire. Un siècle de poésie française — Anthologie de la poésie religieuse française — Les Poètes du Chat Noir — Les Poètes du Grand Jeu — Anthologie de l'OuLiPo — Éros émerveillé. Anthologie de la poésie érotique française — La Planche de vivre — Poèmes à dire. Une anthologie de poésie contemporaine francophone 

Anthologie de l'épigramme de l'Antiquité à la Renaissance — La Couronne et la Lyre. Anthologie de la poésie grecque ancienne — Anthologie de la poésie grecque contemporaine (1945-2000) — Anthologie de la poésie chinoise classique — Anthologie de la poésie japonaise classique — Haïku. Anthologie du poème court japonais, I et II — Il pleut des étoiles dans notre lit. Cinq poètes du Grand Nord — Les Poètes de la Méditerranée — Anthologie de la poésie portugaise contemporaine — Anthologie de la poésie russe — L'Horizon est en feu. Cinq poètes russes du XX^e siècle — Les Poètes du Tango — Anthologie de la poésie tchèque contemporaine (1945-2000) — Anthologie de la poésie Yiddish. Le Miroir d'un peuple —  Passeurs de mémoire (La poésie de toujours lue par 43 poètes d'aujourd'hui) [hors série] — Les Poètes et la ville [hors série] — Quelqu'un plus tard se souviendra de nous [hors série]

Aragon présente : Trente-trois sonnets composés au secret de Jean Cassou, Une nuit avec Hamlet et autres poèmes de Vladimír Holan ;
Antonin Artaud : La Vie l’Amour la Mort le Vide et le Vent de Roger Gilbert-Lecomte ;
Olivier Barbarant : Elsa d'Aragon
Hector Bianciotti : Sais-tu si nous sommes encore loin de la mer ? de Claude Roy ;
Yves Bonnefoy : Poésies de Marceline Desbordes-Valmore, Nul ne s'égare d'André Frénaud, Poésies et Vers de circonstance de Stéphane Mallarmé, Les Sonnets de Shakespeare, Poèmes de Georges Séféris, Quarante-cinq poèmes de William Butler Yeats ;
André Breton (ainsi que Julien Gracq et André Pieyre de Mandiargues) : Derrière son double de Jean-Pierre Duprey ;
Michel Butor : Les Calligrammes d'Apollinaire, L'Art d'être grand-père de Victor Hugo ;
René de Ceccatty : Sonnets de Pier Paolo Pasolini ;
René Char : Poésies d'Arthur Rimbaud ;
Julio Cortázar : Vers le sud de Juan Gelman ;
Jacques Darras : Le Mariage du Ciel et de l'Enfer par William Blake, La Ballade du Vieux Marin de Samuel Taylor Coleridge, Feuilles d'herbe de Walt Whitman ; 
Sylvie Doizelet : Birthday Letters de Ted Hugues ;
André Dhôtel : Le Paysan céleste de G.-E. Clancier ;
Claude Esteban : Champs de Castille d'Antonio Machado, Versant Est d'Octavio Paz ;
Étiemble : Le Roman inachevé d'Aragon ;
Lorand Gaspar : Poésies de Norge, Une vie ordinaire de Georges Perros ; 
Édouard Glissant : L'Homme rapaillé de Gaston Miron ;
Guy Goffette : Poésies choisies de W.H. Auden, Entrevoir de Paul de Roux ; 
Julien Gracq : Poisson soluble d'André Breton ;
Jean Grosjean : Cinq grandes odes de Paul Claudel ;
Louis-Paul Guigues : Vita nova de Dante ;
Philippe Jaccottet : Hypérion ou l'Ermite de Grèce de Friedrich Hölderlin, Canti de Giacomo Leopardi, Vergers de Rainer Maria Rilke, Air de la solitude de Gustave Roud, Vie d'un homme de Giuseppe Ungaretti ;

Hédi Kaddour : Mausolée de Hans Magnus Enzensberger ;
J.M.G. Le Clézio : Derniers poèmes en vers et prose de Max Jacob, Les Chants de Maldoror de Lautréamont ;
Michel Leiris : Le Cornet à dés de Max Jacob, Soleils bas de Georges Limbour
Gérard Macé : L'Accent grave et l'accent aigu de Jean Tardieu, Les Chimères et Léonore de Nerval ;
André Malraux : Poèmes de Louise de Vilmorin ; 
Paul Morand : Du monde entier de Blaise Cendrars ; Bernard Noël : L'Archangélique et autres poèmes de Georges Bataille, Qui je fus d'Henri Michaux ;
Pierre Oster : La Gloire de Jean Grosjean ; 
Michel Onfray : C'est aujourd'hui toujours d'Alain Jouffroy ; 
Octavio Paz :À la lisière du temps de Claude Roy ;
Georges Perros : Ange aux entrailles d'Audiberti ;
André Pieyre de Mandiargues : Race des hommes d'Audiberti, Capitale de la douleur de Paul Éluard ;Jacques Réda : Un manteau de fortune de Guy Goffette, Le Passager clandestin. Sainte patience. Les Hautes Terrasses d'Armen Lubin ; 
Jacques Roubaud : L'Enterrement à Sabres de Bernard Manciet, Poésies de Claude Roy ;
Claude Roy : Poésies de Paul Éluard, Il neige dans la nuit de Nâzim Hikmet, La Légende des Siècles de Victor Hugo, Liberté sur parole d'Octavio Paz ; 
Philippe Sollers : Le Drame de la vie de Valère Novarina ;
Chantal Thomas : La Mer à boire de Ludovic Janvier ;
Henri Thomas : Les Amours jaunes de Tristan Corbière, Jonas de Jean-Paul de Dadelsen, Poésies de Léon-Paul Fargue, Exister de Jean Follain ;
André Velter : À l'orient de tout de François Cheng, J'ai un visage pour être aimé de Paul Éluard, Rubayat d'Omar Khayam, Hors-limite de Ghérasim Luca, À distance d'Henri Michaux...

...Et, en 2005, un ouvrage collectif, Passeurs de mémoire, où 43 poètes d'aujourd'hui introduisent à la lecture de poètes d'autrefois : Virgile par Claude Esteban, Hélinand de Froidmont par Jean-Pierre Verheggen, du Bellay par Lionel Ray, Walt Whitman par Charles Juliet...