Francion, premier roman picaresque en France, offre un tableau coloré de la société française, pendant les premières années du règne de Louis XIII. On y trouve mendiants et courtisans, écrivains, juristes et collégiens. Le héros, qui annonce Gil Blas et Figaro, ressemble à son créateur : c'est ainsi qu'il se moque de la noblesse. Dans la seconde partie du livre, Sorel décrit aussi l'existence qu'il aurait aimé avoir, avec la faveur du Roi et les faveurs des femmes, tout en jouant les redresseurs de tort. Comme l'a dit Malraux, «Francion est une sorte de Don Quichotte dont le Sancho est l'auteur même».
Ce roman est donc, avec Le Roman comique, Le Roman bourgeois, La Princesse de Clèves, l'un des quatre chefs-d'œuvre du genre au XVII^e siècle. D'abord publié en 1623, en sept livres par un romancier de vingt ans, il est augmenté, en 1633, de cinq livres : on lira ici ce dernier texte, introuvable depuis 1909.