Ce livre est le seul témoignage qui nous reste de ce que fut le yoga entre l'Antiquité et la période moderne, soit entre les Sūtra philosophiques de Patañjali (II^e siècle avant notre ère ?) et les traités techniques comme la Haṭhayogapradīpīkā (XV^e siècle). Il explique et développe tous les éléments pratiques du «yoga aux huit membres» (aṣṭāṅgayoga) sur lesquels les Aphorismes de Patañjali étaient restés fort discrets, en particulier la régulation du souffle (prāṇāyāma), l'attention (dhāranā) ou encore la méditation (dhyāna). On comprend dès lors pourquoi ce Yoga de Yājñavalkya est si célèbre en Inde, comme l'attestent les nombreuses citations et allusions qui parsèment les textes classiques, toujours soucieux de se référer aux écrits anciens et importants.
Il est question des aspects techniques et médicaux autant que des idées philosophiques inhérentes au yoga, et aussi de certaines pratiques religieuses provenant largement de l'hindouisme.
Le Yogayājñavalkyam tente d'harmoniser l'antique spiritualité brahmanique et la perspective, si difficilement datable, du tantrisme. Ce sont tous les thèmes traditionnels de la mystique yogique qui sont reconsidérés dans ce précieux traité.